土井正博的父親在幼年時便戰死，與母親相依為命長大，在就讀高中時期便展現過人的棒球天賦，隨著球隊在藤井寺球場練球時受到當時近鉄球探根本陸夫的賞識，極力遊說球團讓土井在高二就加入球隊，理由與當年吸收小玉明利大致相同：「像這樣的選手如果等到高三畢業參加選秀會，以當時近鉄的實力與人氣，只怕近鉄再也挑不到了」，球團採納了根本的建議，土井在高二那年也為了單親家庭的孝順母親考量，便決定休學加入近鉄隊。
1960年代的近鉄是一支弱小的球隊，加入的當年近鉄吃下聯盟記錄的「單季103敗」，在別当勳監督接任之後大量整頓球隊，隔年便啟用18歲的土井擔任隊上的第四棒。
18歲便擔任隊上的第四棒，對土井來說當然是沈重的負擔，也沒辦法馬上適應等級不同的比賽，當年他出賽129場僅留下.231的打擊率與5支全壘打，以第四棒而言當然是不及格的表現，不過畢竟他也才18歲，未來性十分可期，所以也沒有改變監督持續栽培他的決心，隔年仍然持續擔任隊上的第四棒打者。
土井也沒有辜負監督的期望，1963年的成績已有顯著進步，1964年各項數據都十分接近「打擊率3成、全壘打30支、打點100分」的標準四棒打者類型，土井也成為隊上不動的中心打者。
此後維持穩定的表現，直到1970年因為「黑霧事件」受到波及而被處以停止出場一個月的處分。1971年土井再創生涯新高，打擊率.309，40支全壘打與113分打點，不過很不巧的都有人表現得更優異，因此土井在1974年離開近鉄之前，都沒有拿過任何一項三冠王的打擊獎項，被稱為「無冠的帝王」，卻還是保有目前近鉄時期最多打點（960分）的紀錄。
1974年底，年過30的土井走力與肩力開始走下坡，被近鉄交易到西武的前身太平洋俱樂部隊，想不到洋聯隔年開始實施DH制度，土井可以不用下場守備，在出場機會未減下，土井以34支全壘打拿到生涯首座全壘打王的獎項，不過已經是離開近鉄之後的事。
土井與東尾在西鉄轉手給太平洋俱樂部的積弱不振時期，成為隊上重要的支柱，1977年達成生涯2000安打的里程碑，1979年太平洋俱樂部轉手給西武之後，土井與野村克也、山崎裕之、田淵幸一等成了隊上老將的代表人物。
1981年結束，因為受傷導致出賽場數變少，隨著恩師根本陸夫的卸任監督，土井也宣布引退結束選手生涯。
引退後的土井，先擔任電視台的解說員，1985年加入西武擔任二軍打擊教練，也指導了與自身類似的「強打少年」清原和博直到1989年因為賭博事件而被解任，1992年曾經擔任韓國三星獅隊的打擊教練，之後又陸續在1996-1999、2004-2007、2011-2012三度擔任西武獅隊的教練。
土井的機緣欠佳，所待球隊在該時期從未獲得聯盟的優勝，因此終其一生沒有參加過日本一的系列賽，也是日職史上超過2000安打的選手中極為罕見的。
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